朱桓：来自现代，与好基友探索时空隧道时意外回到崇祯年间，遇到一个史书上并无记载的皇子天启与崇祯的亲弟弟朱由桓。朱由桓死后，朱桓代替他的身份成为了明朝最后一位受封的藩王。
沈清妍：出身河间府沈家，年芳十六，崇祯九年嫁给朱桓受封为纪王妃。
陈其猷：字献吾，举人，山东临清人氏。崇祯四年开始担任纪王朱由桓的老师，同时是纪王府的右长史。懂人心，善谋略，是朱桓手下第一谋士。
徐忠：河北保定人氏，忠诚、勇武，现任纪王府仪卫司指挥使。
徐铎：徐忠亲弟，军事奇才，生擒高迎祥，深受孙传庭倚重，擅长长途奔袭，现任榆林守备。
徐琅：徐忠亲弟，为人谨慎，行事缜密，擅长刑讯、逼供、反间，现为朱桓手下秘谍首领。
徐昌：徐忠堂弟，胆大心细，颇有经商天赋，掌管纪王府的商队、船帮。
徐睦宁：徐氏兄弟亲妹，现在还是小萝莉，聪慧、善解人意。
庄则敬：进士，湖广黄州府应城人士，曾做过一任知府，与东林党素有嫌隙，现为湖广盐商总会会长及汇通银号大掌柜。
庄文彬：庄则敬二子，与徐昌一同掌管纪王府生意。
庄文彦：庄则敬三子，目前在金陵书院读书，复社成员，通拉丁语，博览西洋群书。
杨敬宽：陈其猷好友，字景仁，举人，恃才傲物，嫉恶如仇，现为纪王府奉祠正史。
黄明熙：进士，原国子监教授，熟悉朝廷典籍，现为纪王府长史司左长史。
天武军诸将：
天武军是在原京营燕山卫为班底组建，崇祯亲自赐名，军饷由湖广省盐课供养。
主将：赵光霁，燕山卫世袭指挥使，天武军主帅，湖广总兵。用兵持重有谋，善于倾听将领意见，对待部下赏罚分明，恩威并施。
副将：宋杰，燕山卫世袭武官，靠父辈恩荫，声名不显。
张镇芳：燕山卫世袭军户，原为纪王府侍卫首领，现任靳州参将。最早接受朱桓现代练军思想的将领，并将其贯彻始终，发扬光大。作战勇猛，身先士卒，训练严苛，是天武军中最重视将士纪律之人，常言：武人不守纪律，便是国之大贼。
韩弘方：燕山卫世袭军户，现任樊城参将。作战勇猛但却少谋略。
杨文若：商户出身，新加入天武军，无派系，意志坚定，纪律严明，是将领中少有的认为军队的使命乃是为保护百姓，愿意为了保护平民而牺牲战果。